专利介绍：

本发明提出一种新的无模型自适应控制算法。首先利用观测器技术对PPD的参数进行估计，并基于得到的观测器结构设计控制器。基于Lyapunov稳定性分析证明了闭环系统是稳定的。接着从结构上分析了所提的无模型自适应控制方法本质上属于内模控制，并在此分析的基础上进一步对算法进行改进，引入一种改进的反馈滤波器，从而使得系统抗干扰性有所改善，同时又确保系统的鲁棒性不会下降。提出的无模型自适应控制主要解决了三个问题：1)所设计的控制器只需要系统输入输出的量测数据。2)控制方法不需要系统动态数学模型。3)基于Lyapunov理论分析闭环系统的稳定性。最后通过两个仿真例子对所提算法进行仿真验证，仿真结果同样表明所提出的方法是有效的。